O SFTP é baseado em SSH, portanto, você pode usar os arquivos de chave SSH padrão. Veja ssh-keygen(1)
e ssh_config(5)
.
Se você depende da autenticação por senha, pode usar outro cliente SFTP como lftp ou curl para o qual você pode fornecer a senha por meio de um parâmetro de linha de comando ou arquivo de configuração.