Não tenho certeza se esse é o "jeito do Debian" de fazer isso, mas:
Você deve ter um arquivo /etc/pam.d/sudo que especifique quais módulos PAM o sudo usará para autenticação (e outras coisas) - Encontre o módulo para sua mágica de senha única e comente. As linhas que você está procurando provavelmente se parecem com:
auth sufficient pam_opie.so no_warn no_fake_prompts
auth requisite pam_opieaccess.so no_warn allow_local
Nos sistemas Debian, muitas configurações do PAM fazem referência a common-* files - Se esse for o caso, copie o conteúdo desses arquivos no lugar da diretiva include .
Conselho da Sage: tela de lançamento & su para root dentro dele antes de começar a editar, então você tem um shell de root para consertar as coisas se você precisar; Também, obviamente, faça um backup do arquivo original para que você possa recuperá-lo se precisar.