Você tem algumas opções:
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Encaminhamento de agentes (-A)
$ ssh -A ServerA [ServerA] $ ssh ServerB -
ProxyJump (-J)
$ ssh -J ServerA ServerB
Eu usei os dois com gpg-agent e Yubikey.
Eu estou em macos com um Yubikey. A publickey do Yubikey é adicionada ao ServerA e ao ServerB. Eu posso me conectar a qualquer servidor diretamente de macos com o Yubikey plugado.
É possível o SSH para o ServerA e de lá para o ServerB da seguinte forma:
macos -> ServerA -> ServerB
Isso não funciona fora da caixa porque o público do usuário @ ServerA não é conhecido no ServerB.
É possível ter o ServerA usando o Yubikey que está plugado no mac ao se conectar ao ServerB via SSH?