Por motivos de segurança, as imagens padrão do Google não permitem a conexão direta como raiz. O criador da instância e todos os usuários que foram adicionados usando o valor sshKeys de metadados são automaticamente administradores da conta, com a capacidade de executar o sudo sem exigir uma senha como você mencionou.
Embora não seja recomendado, você pode modificar
/etc/ssh/sshd_config
e reinicie o sshd para alterar esta política