sudo apt-get install virtualbox
deve fazê-lo. Eu estou supondo que você tentou instalar a partir de um pacote baixado ou construído a partir do código-fonte.
Se você realmente deseja instalar a partir do código-fonte, você precisa ter algumas dependências instaladas ( source ):
sudo apt-get install linux-headers-generic build-essential dkms
sudo apt-get remove --purge virtualbox-dkms
sudo apt-get install virtualbox-dkms