O número da versão do CentOS coincide exatamente com a numeração da versão do RHEL, então você vai querer obter uma cópia do CentOS 5.5 do seu cofre , como o release atual na linha 5.x é 5.9.
Eu não me lembro de nenhuma configuração especial que seja necessária para um convidado do CentOS no VirtualBox, nem que seja para que a coisa funcione. Uma instalação simples de baunilha deve funcionar. Obviamente, você desejará combinar configurações na VM para sua máquina de produção, eventualmente.