No momento, não há como evitar uma eleição quando você remove um nó, daí a nota no remove o comando . Geralmente eu recomendaria apenas fazer uma reconfiguração durante uma janela de manutenção, a menos que seja uma adição (que não deve impactar em nada, desde que todos os nós estejam íntegros).
Esta é uma espécie de "melhor prevenir do que remediar" para o caso geral, porque existem alguns cenários onde você tem que ter uma eleição e outros onde uma eleição realmente não é necessária. Portanto, agora há SERVIDOR-11564 , onde os cenários não eleitorais propostos estão sendo acompanhados como uma melhoria futura.