Não use "cp" para copiar arquivos entre hosts habilitados para SSH, use scp. Algo como isso deve ser suficiente para suas necessidades agora:
ssh -f [email protected] -L 41111:10.10.10.99:22 -N
scp -P 41111 shantanu@localhost:/home/shantanu/test.txt .
Deve-se notar que o primeiro comando cria um túnel (acessível somente a partir do seu localhost, mas ainda assim) que você pode querer fechar após a transferência dos arquivos. Ou deixá-lo aberto, não é um enorme risco de segurança, pois você ainda precisa autenticar o segundo host para usá-lo.