Eu encontrei o programa que eu precisava: bcvi utiliza encaminhamento de porta reversa para permitir a execução de vários comandos no computador local. Não é bem documentado e, em particular, faz uma suposição severa sobre a instalação e, no meu caso, as alterações padrão feitas no arquivo de inicialização do shell conflitaram com o tratamento da variável TERM em outro lugar, mas o código-fonte é autoexplicativo e fácil para modificar.