Meu entendimento sobre o Selenium Grid é que você precisará de uma maneira de executar seus testes em paralelo ou de ter vários processos disparando solicitações para os controles remotos.
Se você estiver usando o JUnit, há uma postagem no StackOverflow que tem um número de recomendações para paralelização.
Na verdade, há um exemplo na demonstração da grade do Selenium. Ele usa o recurso multi-threading integrado do TestNG. Se você escrever seu equipamento de teste no TestNG, isso deve simplificar o processo de seguir o padrão no arquivo de demonstração.