Você pode ligar ESC à função Readline unix-line-discard :
bind '"\e": unix-line-discard'
Para tornar a alteração permanente, adicione o comando a ~/.xinputrc :
printf "bind '\"\\e\": unix-line-discard'\n" >>~/.xinputrc
E fonte ~/.xinputrc em ~/.bashrc :
printf 'source ~/.xinputrc\n' >>~/.bashrc
Para carregar a alteração também no shell atual, source ~/.xinputrc :
source ~/.xinputrc
Este é um recurso Bash, então ele funcionará em qualquer terminal, a menos que o terminal esteja seqüestrando a própria tecla ESC , por exemplo, se ESC fizer parte de um terminal -chave de teclas específica, caso em que você terá que desabilitar o pressionamento de tecla no terminal.
Veja também help bind e bind -P para uma lista das funções Readline disponíveis e as teclas / pressionamentos de teclas aos quais estão vinculados no momento.