A única "solução", ou melhor, hack, que encontrei até agora é ativar o SLAAC na interface de rede da porta eth0 bridge, usando /etc/network/interfaces . Para isso, adicione:
iface eth0 inet6 auto
Como isso usa /etc/network/interface , ele irá configurar o kernel do Linux. Observe que estou não usando dhcpcd aqui e, portanto, dhcpcd precisa ser informado para manter os dedos fora de eth0 ; isso é necessário para interfaces de rede de porta de ponte de qualquer maneira. Então, /etc/dhcpcd.conf tem que conter:
denyinterfaces eth0
Nesta configuração, o kernel do Linux emitirá solicitações de roteador RS automaticamente quando eth0 estiver online ("carrier"). E isso é o que é necessário. Os anúncios de roteador RA resultantes são (também) multicast, assim também configurando automaticamente a interface de ponte br0 como pretendido. Que eth0 também seja autoconfigurado é apenas um subproduto.