Eu tive o mesmo problema hoje e parece que quando você está configurando a configuração, ela cria uma nova função do IAM, mas no momento de executar as etapas mencionadas, algo acontece e o ARN não é aprovado (isso é uma AWS bug, eu já relatei isso).
Então, o que eu fiz foi tentar configurar o dimensionamento automático para o serviço novamente, mas desta vez ele não criou o ecsAutoscaleRole
porque ele já estava criado, então funcionou:)