O segundo -M
em seu comando não é necessário e (se a linha de comando que você postou estiver correta) fizer com que você obtenha um Bad remote forwarding specification 'linode1ip'
O comando que você deseja configurar o túnel é
autossh -M 20000 -N -p 22 USER@LINODE1IP -L 27017/localhost/27017
(editado)
Isto irá configurar um túnel ssh entre localhost: 27017 no linode2 e porta 27017 no linode1.
Se você deseja obter essa configuração sem ter que fornecer uma senha, terá que configurar a autenticação de chave pública e o agente ssh.