Eu sei que as caixas pfSense suportam o monitoramento de um endereço para verificar se uma conexão WAN está ativa e para que ela saiba quando fazer o failover se outro link WAN estiver disponível.
Não me lembro do topo da minha cabeça, mas acho que o endereço especificado para monitorar também é usado para gerar gráficos históricos de latência e perda de pacotes.
Além disso, lembro de encontrar um script básico na rede que redefiniria a caixa se um endereço especificado estivesse inacessível.
A grande questão é como você vai saber que os roteadores remotos estão inativos se estão inoperantes e incapazes de lhe enviar alguma informação?
Eu costumava cuidar de alguns escritórios remotos em locais de construção para que todos os tipos de problemas pudessem surgir - eu configurei uma caixa de nagios central na matriz e usei-a para monitorar os roteadores remotos de modo que ela estivesse ciente de qualquer linhas indo para baixo em qualquer site remoto. Se o IP estático não for uma opção, você pode até mesmo usar o dyndns, se suportado, para permitir que você execute ping nos roteadores remotos.
Editar: informe-nos também qual marca / modelo de roteador você está usando, caso alguém saiba que existe um método para fazer o que você deseja.