Ao editar /etc/pam.d/rlogin , diz no topo:
# For root login to succeed here with pam_securetty, "rlogin" must be
# listed in /etc/securetty.
Depois de adicionar rlogin no final de /etc/securetty , o login remoto funciona sem senha.
Também encontrei esta explicação sobre como o PAM funciona útil.