Sim, você precisa de um servidor vCenter para HA.
Veja o seguinte link, pode ser antigo, mas tem a mesma premissa básica
Veja abaixo:
Existem vários requisitos que você precisará atender para que o VMHA funcione. Esses requisitos são:
1) VMware Infrastructure Suite Standard ou Enterprise (não, você não pode fazê-lo com o ESXi grátis nem com o VMware Foundations Suite).
2) Pelo menos 2 sistemas host ESX.
3) Uma SAN ou NAS compartilhada entre os Servidores ESX nos quais as máquinas virtuais serão armazenadas.
Tenha em mente que, com o VMHA, os discos virtuais das VMs cobertas pelo VMHA nunca são movidos. O que acontece quando um sistema host falha é que a propriedade dessas máquinas virtuais é transferida do host com falha para o novo host. Compatibilidade de CPU entre os hosts. A maneira mais fácil de testar isso é tentar um VMotion de uma VM de um servidor para outro e ver o que acontece.