sudo
faz algum registro. Você também pode limitar quais comandos eles podem usar. Você pode usar o recurso de registro de screen
(além de seu modo de exibição múltipla). Você pode até usar as minhas funções de log do Bash. Uma combinação destes fornecerá camadas de seguro.
Por fim, é difícil impedir que um usuário com privilégios de root contorne coisas como essa, por isso seja cauteloso.