Você pode fazer isso definindo padrões por host no arquivo $HOME/.ssh/config
. Aqui está a página man , que abrange as diferentes opções que você pode definir.
Além disso, para servidores em uma rede local onde você tem mais controle sobre segurança, é possível usar a autenticação baseada em chave (não é necessária senha). Para fazer isso, você precisa gerar uma chave ssh do cliente e colocá-la no servidor. Aqui estão algumas instruções para o Ubuntu, que deve funcionar para o OS X, bem como HOWTO: SSH & Chaves Públicas