Minha configuração usual nesses casos é ter um roteador na frente da rede em que você possa fazer o SSH e, em seguida, usar a porta SSH somente quando precisar acessar os computadores internos.
Roteadores como Mikrotik ou Ubiquiti têm essa capacidade e geralmente são realmente acessíveis. Em tal configuração, você poderia ter os computadores que você deseja manter fora da Internet obter apenas endereços IP por DHCP e nenhum IP para um gateway. Dessa forma, eles poderão se comunicar com outros computadores na mesma rede, mas não terão acesso à Internet.
Quando você precisar acessar esses computadores internos do mundo externo, conecte o SSH ao roteador e use a porta local para a frente, algo assim:
user@admin-computer:~$ ssh router.company.com -f -L 5900:<no-inet-pc1-ip>:5900
e após o login com seu usuário / senha SSH, você inicia seu cliente VNC e conecta-se a 127.0.0.1 na porta padrão 5900 e você alcançará o PC interno (que tem no-inet-pc1-ip
endereço IP) no VNC porta. Isso funcionará mesmo sem um gateway nos PCs internos porque a conexão do ponto de vista deles vem do roteador, não do seu controle remoto admin-computer
Se você configurar o SSH com autenticação de chave pública (altamente recomendado) e usar porta não padrão para SSH no roteador (para evitar a varredura contínua que acontece na porta 22), você terá uma configuração acessível, segura e automática sem ter configurar VPNs o firewall complexo.
Espero que ajude!