Atualmente, não há nenhum método usando SDKs para o AWS CLI para obter o último tempo acessado de uma função do IAM. Eu confirmei isso hoje com o suporte da AWS.
Atualmente, a única maneira é usar o Console de gerenciamento da AWS.
- Selecione sua função do IAM
- Clique na guia "Access Advisor".
- O conteúdo desta aba exibirá o último horário de acesso para cada um dos vários serviços (S3, EC2, etc.)