No ASA (e no IOS), isso pode ser feito copiando os comandos para o running-config:
asa# copy tftp running-config
Isso tem o efeito de mesclar os comandos em um arquivo no servidor TFTP com a configuração em execução, como se você os tivesse digitado ou colado manualmente. O arquivo deve conter os comandos verbatim que você deseja executar. Claro, você pode copiar de qualquer fonte suportada pelo ASA, como FTP ou HTTP (S). Eu não sei se o servidor SCP embutido suporta isso, no entanto.
O único problema é que ele só funciona no modo de configuração. Por exemplo, você não pode usá-lo para executar um monte de comandos "show". Você provavelmente precisaria usar Expect for that (ou possivelmente EEM, um Jason notou).