Por que não começar com os RFCs ou a Wikipédia:
Resultado: 40 Byte para o cabeçalho IPv6 fixo mínimo e 8 bytes para o cabeçalho UDP
Mas: o IPv6 tem cabeçalhos de extensão de tamanho variável. Alguns deles podem (teoeticamente) atingir um comprimento de 256 Bytes, então é perfeitamente possível ter um pacote excedendo 512 byes sem qualquer carga útil.