Pelo que entendi quando você adiciona um computador ao domínio, via Computer->Properties->Advanced system settings->System Properties->Computer Name->Network ID , ele é registrado no controlador de domínio.
Quando você troca a máquina de volta para um grupo de trabalho, ela cancela o registro da máquina do controlador de domínio, removendo a máquina do domínio.
Existe uma maneira de remover / cancelar o registro de uma máquina do controlador de domínio usando o powershell?
Sim, existe o comando Remove-Computer powershell.
Veja o technet para mais detalhes: link
Parameter Set: Local
Remove-Computer [[-UnjoinDomainCredential] <PSCredential> ] [-Force] [-PassThru] [-Restart] [-Workgroup <String> ] [ <CommonParameters>]
Parameter Set: Remote
Remove-Computer -UnjoinDomainCredential <PSCredential> [-ComputerName <String[]> ] [-Force] [-LocalCredential <PSCredential> ] [-PassThru] [-Restart] [-Workgroup <String> ] [ <CommonParameters>]