O que você quer é Certificado do cliente Autenticação , isso usa SSL para autenticar os escravos para o mestre e vice-versa. Eu sei que isso pode ser feito entre navegadores e servidores da Web, mas não tenho certeza de como você seria capaz de fazê-lo entre os servidores. Mas isso é mais uma questão de Falha do servidor do que o Security.SE, então eu perguntaria para esses caras.
Outra opção seria usar uma VPN entre seus servidores, em vez de usar a autenticação SSL pela Internet.