Sim, é possível usar um ProxyCommand para dizer ao SSH para usar "foo" como um "ponto de salto" para acessar a "barra".
Você precisa configurar as coisas para poder acessar "bar" diretamente do seu shell. Uma vez que você é capaz de ssh bar
sem ter que logar explicitamente em "foo" primeiro, o sshfs deve funcionar de forma transparente (e funciona, eu apenas testei).
Para isso, adicione coisas como esta em .ssh/config
:
Host bar
ProxyCommand ssh foo nc -q0 %h %p