Existem vários servidores de som que podem encaminhar som sobre TCP: esd, JACK, NAS, Pulseaudio ... Se você decidir usar um, seu principal problema será ter certeza de que você tem o mesmo em todas as máquinas, ou mais para organizar o encaminhamento de vários sistemas e traduzi-los localmente.
Para o seu caso de uso, acho que seria mais simples enviar apenas texto através do canal ssh e reproduzir localmente um som quando você receber uma notificação do terminal remoto. Por exemplo ( nc
é o OpenBSD netcat):
while true; do
ret=$(nc -l localhost 12345);
if [ "$ret" -eq 0 ]; then play ok.wav; else play failed.wav; fi
done &
ssh remote -R12345:localhost:12345 'make; echo $? | nc localhost 12345'