Eu acho que você deveria ser capaz de fazer isso com o tightvnc.
sudo apt-get install tightvncserver
sudo apt-get install xtightvncviewer
Você precisa iniciar o processo do servidor em um shell (normalmente ssh) antes de poder se conectar a um cliente. Você também pode usar qualquer cliente vnc para se conectar, por exemplo, eu uso um cliente windows vnc para isso.