O hardware é suficiente para instalar o fantoche ou outra ferramenta de gerenciamento de configuração baseada em agente? O cliente de marionetes pode ser configurado para fazer check-in periodicamente e, quando fizer check-in, reportará muitos fatos úteis ao servidor de marionetes, que podem ser capturados armazenados e usados de muitas maneiras úteis. Esta é quase certamente a maneira correta e padrão de fazer o que você quer. Mas a maioria das ferramentas populares de gerenciamento de configurações exige muitos recursos.
Se isso não for uma opção, você pode configurar um cliente VPN simples em todos os roteadores que estabelecerão e manterão uma conexão aberta a um sistema de monitoramento. Não direcione nada sobre a VPN, apenas use-a para uma conexão ponto a ponto com o sistema de gerenciamento. A partir daí, você poderia simplesmente enviar o SSH para todos os nós conectados.
Se você quiser manter sua configuração de solicitação http, convém observar o curl. Com o CURL, é muito fácil enviar uma solicitação POST.