Eu não vejo uma maneira de fazer isso em um só lugar, mas se você estiver disposto a percorrer os logs, poderá obter o SSHD para registrar a impressão digital da chave quando alguém fizer login:
E, em seguida, registre os comandos:
Como faço para registrar todos os comandos executados por um usuário?
Observe nos comentários que há uma nota sobre como fazer isso funcionar no Ubuntu.
Você pode então conectar a ID da sessão encontrada nos logs do sistema aos logs de comando por meio do ausearch:
No final, se você puder separar as contas (e gerenciar as permissões com base em um grupo?), isso pode simplificar as coisas para você.