O Upstart parece não saber nada sobre td-agent . Isso porque o upstart reconhece apenas trabalhos iniciados por iniciantes.
Provavelmente td-agent é iniciado por um script em /etc/init.d . Se esse for o caso, você não pode usar o upstart para iniciar node e tê-lo dependendo de td-agent .
A solução não é usar upstart. Você precisa escrever um novo script para /etc/init.d que inicia node .
Você deve executá-lo após o script td-agent start. Quando você tiver seu script, use o comando update-rc.d para definir quando ele é iniciado.
Aqui está um link para um exemplo de script de início mínimo. É para liferay, mas apenas corrija as variáveis de ambiente, e substitua as funções start () e stop () por suas próprias definições. Exemplo de script init liferay .