Tire as citações. Você deveria correr
ssh [email protected] -p 3333
As citações foram necessárias para ssh-copy-id
porque ssh-copy-id
é apenas um script que chama ssh com os parâmetros que você forneceu (onde se torna [email protected] -p 3333
sem aspas), mas ao executar o ssh diretamente, você não precisa das citações.