Algo tão simples como isso deve funcionar:
taskkill /F /IM explorer.exe
:loop
Start /WAIT "C:\rdp.rdp"
goto loop
MSTSC (o cliente RDP) geralmente termina quando o usuário faz logoff. Então, você usa start / wait para iniciar o programa e espera que ele seja encerrado, depois é só iniciá-lo novamente. Note que você pode precisar iniciar algo como "mstsc C: \ rdp.rdp" para que isso funcione, confira a ajuda do MSTSC se o que eu tenho não funcionar.