Se você tiver algum controle sobre a maneira como o daemon é iniciado, informe ao rsyslog para efetuar login em uma porta UDP e enviar os dados para o daemon com o netcat:
nc -u -l localhost 53396 | daemon --read-from-stdin
Dessa forma, se o daemon não estiver disponível, as entradas serão descartadas.
Se você supervisionar o daemon, ele estará disponível quase o tempo todo, de qualquer maneira.