Se você executou mais de uma versão do Maven (por exemplo, Maven2 e Maven3), verifique seu ambiente para verificar se não está fazendo referência a mais de uma instalação.
Por exemplo, ter o M2_HOME fará com que o mvn 3 não seja executado (nota: instalei vários & maven's do & maven em / opt):
$ type mvn
mvn is /opt/maven3/bin/mvn
$ env | grep 'M.*HOME'
MAVEN_HOME=/opt/maven-1.1
M2_HOME=/opt/maven2
$ /opt/maven3/bin/mvn -v
Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: org/codehaus/plexus/classworlds/launcher/Launcher
Caused by: java.lang.ClassNotFoundException: org.codehaus.plexus.classworlds.launcher.Launcher
at java.net.URLClassLoader.run(URLClassLoader.java:202)
at java.security.AccessController.doPrivileged(Native Method)
at java.net.URLClassLoader.findClass(URLClassLoader.java:190)
at java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:307)
at sun.misc.Launcher$AppClassLoader.loadClass(Launcher.java:301)
at java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:248)
Could not find the main class: org.codehaus.plexus.classworlds.launcher.Launcher. Program will exit.
$ unset M2_HOME
$ /opt/maven3/bin/mvn -v
Apache Maven 3.0.3 (r1075438; 2011-02-28 09:31:09-0800)
Maven home: /opt/maven3
Java version: 1.6.0_23, vendor: Sun Microsystems Inc.
Java home: /opt/java/jdk1.6.0_23/jre
Default locale: en_US, platform encoding: UTF-8
OS name: "linux", version: "2.6.35-28-generic", arch: "amd64", family: "unix"