Finalmente, encontrei a solução. A lista de todos os módulos que o asterisco carrega pode ser encontrada aqui:
No meu caso, não queria carregar os módulos do IAX, pois não os utilizo. Eu adicionei estas linhas:
noload => chan_iax.so
noload => chan_iax2.so
para /etc/asterisk/modules.conf
então reiniciado asterisco:
asterisk -rx 'core restart gracefully'
após o asterisco recarregado, posso ver que a porta 4569 não aparece mais quando executando netstat -tulpn
.