Do docs
You may need to specify the path to the 'pg_config' program installed with Postgres:
gem install pg -- --with-pg-config=<path to pg_config>
Então tente isso,
gem install pg -- --with-pg-config=/usr/pgsql-9.4/bin/pg_config
Atualizado para itens não mencionados anteriormente, mas também em os documentos .
If you're installing via Bundler, you can provide compile hints like so:
bundle config build.pg --with-pg-config=<path to pg_config>