Não é possível adicionar autenticação ao soquete HAProxy.
Então, como mencionado neste thread , a segurança da tomada pode ser feita por:
1 / Expondo o soquete somente a uma rede confiável (firewall, ..)
2 / Fazendo o socket escutar em uma interface de loopback e usando um túnel ssh para acessá-lo.
3 / Use um frontend HAProxy para acessar o socket, e então você pode protegê-lo com SSL.