Suponho que você pode fazer isso apenas com o HAproxy ou qualquer outro balanceador. A configuração do VIP não é uma excelente ideia porque, nesse caso, não pode ajudá-lo a aumentar as operações de gravação.
Ainda mais, você pode instalar o HAproxy local (em 127.0.0.1) com a lista de todos os nós do cluster ES e redirecionar todas as solicitações do rsyslog para ele. Nesse caso, você não terá o HAproxy como um gargalo nesse esquema se tiver muitos desses rsysloges.
PS. O rsyslog mais recente pode funcionar com listas de servidores. A partir de 8.23.0 link