Para responder à sua pergunta inicial, você praticamente precisará reiniciar. Não encontrei nenhum comando disponível sob o nível de privilégio reduzido que permitisse reverter para a configuração antiga ou alterar a senha sem reiniciar.
Para corrigir o problema que você estava originalmente tentando resolver, se você não estiver usando aaa-newmodel, o que você pode fazer é definir um usuário com nível de privilégio 15:
username someuser privilege 15 secret supersecurepassword
Quando você faz login com algum usuário, você será automaticamente elevado a privilégios de RouterName.
Preocupações de segurança
Agora, enquanto você pode fazer o que eu sugeri, há sérios problemas de segurança que você deve estar ciente. A principal delas é o fato de que o telnet enviará sua senha sem criptografia e essa senha fornecerá acesso total ao seu roteador. Isso não é muito diferente de ter usuário separado e ativar senhas, já que nenhuma delas é criptografada de qualquer maneira, portanto, a configuração que sugeri não alterará o status quo.
Mas você definitivamente deveria estar usando o SSH, se possível.