Jenkins executa comandos em sequência. Ele vai para o próximo comando somente depois que o atual terminar.
Agora, você inicia o Selenium e ele é executado em primeiro plano. A menos que você o mate, o comando que você executa ainda está em execução. É por isso que Jenkins não continua com outros comandos na compilação.
É melhor você usar o Upstart ou qualquer outra coisa para iniciar o Selenium para que ele esteja sempre em execução.