Resolvido,
para inicializar a partir da unidade USB, você precisa da opção de inicialização número 3
Booting from USB
If the boot stops with a mountroot error while booting off the live CD, usually with USB CD/DVD drives, escape to the loader prompt and run the following: set kern.cam.boot_delay="10000" boot
On 2.0 this is on the boot menu - option #3 to boot from USB devices.
Eu só pensei que o prompt viria muito cedo, como grub ou algo assim. Mas aconteceu que tive que esperar cerca de cinco minutos (apenas hardware antigo com USB 1.1) para que ele aparecesse. E desaparece depois de 10 segundos, eu acho que eu perdi as primeiras tentativas.