A partir da documentação que você forneceu, é assim na sua configuração:
ProxyPass / ajp://localhost:8009/guacamole/ max=20 flushpackets=on
ProxyPassReverse / ajp://localhost:8009/guacamole/
Deveria ser assim:
ProxyPass ajp://localhost:8009/guacamole/ max=20 flushpackets=on
ProxyPassReverse ajp://localhost:8009/guacamole/
Você tem algumas barras extras por aí causando problemas.
(Nota: Isso depende se você estiver usando isso dentro de uma tag VirtualHost ou Location).