Por padrão, snmpd escuta a porta UDP 161 em todas as interfaces. Se você quiser usar o TCP, terá que configurar isso em snmpd.conf ou /etc/default/snmpd .
O fato de nmap ver a porta 161 como "fechada" em vez de "filtrada" significa que ela recebeu um pacote RST em retorno quando tentou entrar em contato com a porta TCP 161 em vez de não receber nada de volta. Isso significa que suas regras do IPTables estão funcionando bem.