Você pode obter essa configuração configurando seu servidor (10.10.10.9) como um proxy reverso (possível com nginx e apache) que envia solicitações de proxy para o servidor de backend correto (Nginx (10.10.10.10) e Apache (10.10.10.11))
No seu proxy reverso, você precisa configurar 2 NameVirtualHosts (foo.company.com & bar.company.com), em cada vhost, você redireciona a localização "/" para o endereço IP desejado