Normalmente, sim. A Haproxy irá receber todos os pedidos e encaminhá-los para o servidor de back-end apropriado, recebendo as respostas e encaminhando-as de volta aos clientes.
Você pode usar a opção DNS descrita, mas precisa ter vários endereços IP associados ao nome do domínio. Cada IP será atribuído / encaminhado para uma instância haproxy.