Estamos fazendo isso no momento. Temos um túnel VPN de roteador a roteador aberto permanentemente. Qualquer pessoa na rede local pode ver / interagir com os servidores do outro lado.
Este documento da Microsoft pode ajudar: link
FYI: Estamos usando roteadores Draytek Vigor.
Se você não puder instalar um roteador na outra extremidade, talvez outra opção seja configurar a VPN em uma estação de trabalho e compartilhá-la para que todos se conectem por meio dela. Pelo menos, você só precisaria configurá-lo uma vez.