A resposta de @ TrevG123 me aproximou o suficiente para resolver o problema. Eu inicializei um DVD ao vivo do Centos 7; selecionado para resgatar um sistema existente e, em seguida, executou grub2-install --root-directory=/mnt/sysimage/ /dev/sda
no prompt. Depois de reiniciar o computador, recebi o menu Centos grub (que também listou o Ubuntu).