Sim, você pode vê-los no Windows Explorer, mas obtém um acesso negado com o comando Powershell porque está tentando executar uma consulta WMI na máquina remota, para a qual precisa de credenciais válidas.
Se você quisesse armazenar as credenciais para poder executar esse comando de forma não interativa, você poderia converter a senha e armazená-la como um agente de segurança em um arquivo, mas isso seria apenas ofuscação e qualquer espião inteligente poderia decodificá-la .
Read-Host -AsSecureString | ConvertFrom-SecureString | Out-File secret.txt
$pass = Get-Content secret.txt | ConvertTo-Securestring
$creds = New-Object -Typename System.Management.Automation.PSCredential -Argumentlist "domain\admin",$pass
Talvez tente abandonar completamente a rota de consulta WMI. Talvez tente um bom objeto COM como:
$network = New-Object -Com WScript.Network
$network.AddWindowsPrinterConnection($printerShare)