Você está sentindo falta do kernel do Ubuntu Vivid. Provavelmente foi removido por acidente. Então, aqui estão os passos.
# Install latest kernel
$ sudo apt-get install linux-generic
# Restart your machine ...
# Recompile the kernel module for Virtualbox
$ sudo /etc/init.d/vboxdrv setup
Eu tive o mesmo problema depois de tentar instalar o Virtualbox 5.0 no Ubuntu 15.04 e acho que também removi o kernel enquanto removia os pacotes do virtualbox.